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[TOC] Overview EKF and ESKF: EKF: Extended Kalman Filter –> Direct Kalman Filter ESKF: Error State Kalman Filter –> Indirect Kalman Filter Estimator State Types: True State Nominal State Error State ESKF Advantages: The orientation error-state is minimal (i.e., it has the same number of parameters as degrees of...

[TOC] 增强虚拟磁盘空间容量（VDI) # 查看虚拟磁盘空间信息 VBoxManage showhdinfo VirtualBoxVMs/Win10-32/Win10-32.vdi # 扩展虚拟硬盘空间（这里要扩展到100G(1024*1024*1024*100)， # 必须是动态分配模式的硬盘不能是固定大小模式的 VBoxManage modifymedium --resize 102400 VirtualBoxVMs/Win10-32/Win10-32.vdi 共享文件夹 Host系统为Windows，VM系统为Ubuntu，在Ubuntu下挂载Windows的共享文件夹 sudo mount -t vboxsf VMShareFolder /mnt/...

[TOC] Overview 代码：imu_gnss_fusion System State Vector the nominal-state $\mathbf{x}$ and the error-state $\delta \mathbf{x}$ \[\mathbf{x} = \begin{bmatrix} \mathbf{p} \\ \mathbf{v} \\ \mathbf{q} \\ \mathbf{b}_a \\ \mathbf{b}_g \end{bmatrix} \in \mathbb{R}^{16 \times 1} \quad \delta \mathbf{x} = \begin{bmatrix} \delta \mathbf{p} \\...

[TOC] Overview Oriented FAST + Rotated BRIEF Feature/Corner Detector FAST方法 – 定位特征点坐标 矩方法 – 特征点方向 非极大值抑制 – 特征点响应值（分数） 图像金字塔 – 特征点具有 尺度不变性 Descriptor BRIEF – 特征点描述子 特征点方向 – 描述子具有 旋转不变性 oFAST: FAST Keypoint Orientation Multiscale Image Pyramid level: 8 scale: 1.2 down sample: bilinear i...

[TOC] 高斯函数 一维高斯函数 \[f(x) = A \cdot e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\] 多维高斯函数 \[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdots, x_{k}\right) = A \cdot \exp \left(-\frac{1}{2}(X-\mu)^{T} \Sigma^{-1}(X-\mu)\right)\] 一维正态分布 高斯概率密度函数 \[f(x) = \frac{1}{\sqrt{2\pi} \sigma} e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\] 多元正态分布 高斯概率密度函数 \[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdo...

[TOC] Overview A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications Arduino UNO & MPU6050 GY521 Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理 How to Interface Arduino and the MPU 6050 Sensor Arduino and MPU6050 Accelerometer and Gyroscope Tutorial Hardware components Arduino Apps Download jrowberg/i2...

[TOC] Overview 陀螺仪知道“我们转了个身”，加速计知道“我们又向前走了几米”，而磁力计则知道“我们是向西方向”的。 9轴传感器：3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计 飞行控制器——惯性测量模块IMU introlab/OpenIMU: Open Source Analytics & Visualisation Software for Inertial Measurement Units mohamedamjad/IMUViewer Accelerometer 加速计（Accelerometer、G-Sensor）也叫重力感应器，检测设备受到的加速度的大小和方向。 加速度计有两种：一种是...

[TOC] Overview 确定性误差（六面法 标定） 开机后恒定的零偏误差（bias） 比例因子误差（scale factor） 轴偏及非正交误差（misalignment errors and non-orthogonality） 非线性误差（non-linearity） 温度误差（thermal noise） 陀螺仪还包含加速度的变化引起的误差（g-dependent noise） 随机性误差（Allan方差 标定） 高斯白噪声（Noise Density） 零偏不稳定性（Bias Instability or Random Walk...