EKF v.s. ESKF or Direct v.s. Indirect KF
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Overview
EKF and ESKF:
EKF: Extended Kalman Filter –> Direct Kalman Filter
ESKF: Error State Kalman Filter –> Indirect Kalman Filter
Estimator State Types:
True State
Nominal State
Error State
ESKF Advantages:
The orientation error-state is minimal (i.e., it has the same number of parameters as degrees of...
VirtualBox Note
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增强虚拟磁盘空间容量(VDI)
# 查看虚拟磁盘空间信息
VBoxManage showhdinfo VirtualBoxVMs/Win10-32/Win10-32.vdi
# 扩展虚拟硬盘空间(这里要扩展到100G(1024*1024*1024*100),
# 必须是动态分配模式的硬盘不能是固定大小模式的
VBoxManage modifymedium --resize 102400 VirtualBoxVMs/Win10-32/Win10-32.vdi
共享文件夹
Host系统为Windows,VM系统为Ubuntu,在Ubuntu下挂载Windows的共享文件夹
sudo mount -t vboxsf VMShareFolder /mnt/...
传感器融合:基于ESKF的IMU+GPS数据融合
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Overview
代码:imu_gnss_fusion
System State Vector
the nominal-state $\mathbf{x}$ and the error-state $\delta \mathbf{x}$
\[\mathbf{x} =
\begin{bmatrix}
\mathbf{p} \\ \mathbf{v} \\ \mathbf{q} \\ \mathbf{b}_a \\ \mathbf{b}_g
\end{bmatrix}
\in \mathbb{R}^{16 \times 1}
\quad
\delta \mathbf{x} =
\begin{bmatrix}
\delta \mathbf{p} \\...
图像分析之ORB特征
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Overview
Oriented FAST + Rotated BRIEF
Feature/Corner Detector
FAST方法 – 定位特征点坐标
矩方法 – 特征点方向
非极大值抑制 – 特征点响应值(分数)
图像金字塔 – 特征点具有 尺度不变性
Descriptor
BRIEF – 特征点描述子
特征点方向 – 描述子具有 旋转不变性
oFAST: FAST Keypoint Orientation
Multiscale Image Pyramid
level: 8
scale: 1.2
down sample: bilinear i...
图像分析之高斯滤波
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高斯函数
一维高斯函数
\[f(x) = A \cdot e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\]
多维高斯函数
\[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdots, x_{k}\right) =
A \cdot \exp \left(-\frac{1}{2}(X-\mu)^{T} \Sigma^{-1}(X-\mu)\right)\]
一维正态分布 高斯概率密度函数
\[f(x) = \frac{1}{\sqrt{2\pi} \sigma} e^{-\frac{(x-\mu)^2}{2{\sigma}^2}}\]
多元正态分布 高斯概率密度函数
\[f_{X}\left(x_{1}, x_{2}, \cdo...
MPU6050 + Arduino + Processing
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Overview
A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications
Arduino UNO & MPU6050 GY521
Arduino教程:MPU6050的数据获取、分析与处理
How to Interface Arduino and the MPU 6050 Sensor
Arduino and MPU6050 Accelerometer and Gyroscope Tutorial
Hardware components
Arduino Apps
Download jrowberg/i2...
IMU概述
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Overview
陀螺仪知道“我们转了个身”,加速计知道“我们又向前走了几米”,而磁力计则知道“我们是向西方向”的。
9轴传感器:3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计
飞行控制器——惯性测量模块IMU
introlab/OpenIMU: Open Source Analytics & Visualisation Software for Inertial Measurement Units
mohamedamjad/IMUViewer
Accelerometer
加速计(Accelerometer、G-Sensor)也叫重力感应器,检测设备受到的加速度的大小和方向。
加速度计有两种:一种是...
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